最早的铆钉是木制或骨制的小栓钉，最早金属变形体可能就是我们今天知道的拉铆钉的祖先。毫无疑问，它们是人类已知金属连接的最古老的方法，可以追溯到最初使用可锻金属那么远，例如：青铜器时代埃及人用铆钉把开槽型车轮外线的六个木制扇形体铆接紧固在一起，希腊人成功地用青铜浇铸大型塑像之后，再用拉铆钉把各部件铆合在一起。

1916年，当英国飞机制造公司的H·V怀特第一次取得可以单面铆接的拉铆钉专利的时候，人们几乎没有料到这种拉铆钉今天会应用的这样广泛。从航天航空到办公机器、电子产品以及运动场设备等，可以说，这种拉铆钉现已成为有效而稳固的机械连接方法。

空心拉铆钉多半是为制造或维修马具装备而发明的，空心抽芯铆钉究竟什么时间发明的，人们并不十分清楚，但是马具是在公元9世纪或10世纪间就发明出来了。铆接的马具与挂了钉的马蹄一样，把奴隶从沉重的劳设中解放出来，拉铆钉还引发了很多重要发明，如铜铁工人用的铁式钳子和牧羊毛剪子等。